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由于机器人时刻都在运动且速度非常快，这样难免会出现碰撞到设备或者操作人员。所以，在现场，必须加入紧急停止功能保护操作人员或者设备。不管是何种的工业机器人都会留有紧急停止端子供使用者接入停止按钮或者传感器。
控制器有一个紧急停止(ES)三个独立的保护停止：常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。
ES 停止 在任何操作模式下始终有效。（ 0类停止）
GS 停止 在任何操作模式下始终有效。（ 1类停止）
AS 停止 仅在系统处于自动模式时有效。（ 1类停止）
SS 停止 在任何操作模式下始终有效（留给PLC）。（ 1类停止）
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